동기 매개변수에 리미트 스위치 동기(Sync LS) 기능을 추가

FollowingErrorAlarmType 및 VelocityFollowingErrorAlarmType에 ServoOff 옵션을 추가

SyncGroupStatus에 ampError 및 allServoOn을 추가

• 자세한 사항은 동기 그룹 참고

SyncGroup에 allowAmpErrorServoOn을 추가

• 자세한 사항은 동기 그룹 참고

Python 라이브러리가 Python 3.11을 지원하며, Python 라이브러리가 Python 버전별 폴더에 설치되도록 변경

CCLinkPlatform에서 지원 NIC에 RTIGC 시리즈가 추가

• 자세한 내용은 NIC 지원 참고

AbsoluteEncoderHomeOffset의 산출 알고리즘이 변경

• ZPulse, HS, LS 등의 latch된 값을 대입하는 방식에서 현재의 지령위치 및 지령엔코더 간의 관계를 성립시키는 오프셋 값을 역산하는 방식으로 변경

ConstantDec 프로파일의 알고리즘이 변경

• 자세한 내용은 Constant Deceleration 항목을 참고

EcPlatform에서 UserDef=1로 설정된 경우, ec_network.def에 정의된 대로 슬레이브 리스트가 생성

• 사용자가 정의한 슬레이브 ID와 슬레이브 순서는 항상 EcMasterInfo에 적용됩니다. 이 변경과 관련하여 HaltOnNetworkDiff 삭제되고 SetSlaveViewMode 가 추가

EcPlatform에서 이제 콜백 함수를 지정하지 않는 FoEWrite 함수에 타임아웃 기간을 지정 가능

RtIPCH_SSS.rtdll에서 지원되는 NIC가 업데이트

• I219의 LM14/V14에서 LM19/V19까지가 새로 지원

• 일부 NIC는 더 이상 지원하지 않음

M4Platform에서 통계 데이터 기록 방식을 분포 밀도에서 분포 횟수로 변경

동기 원점 복귀 시 슬레이브 축의 리미트 스위치를 원점 복귀 목적으로 사용할 수 없었던 문제를 수정

Slave Desync Type 매개변수가 NoAction이 아닌 경우에도 동기해제되는 타이밍에 마스터의 지령위치를 슬레이브가 추종하는 문제를 수정

ECAM 모드 상태인 Slave 축에 대하여 StopPos 함수를 호출할 경우, 해당 축의 ECAM 모드가 해제되는 문제를 수정

Parabolic 또는 Sine 타입의 프로파일에 대한 SimulatePos 함수가 잘못된 시간 관련 결과(AccelerationTimeMilliseconds, CruiseTimeMilliseconds, DecelerationTimeMilliseconds)를 반환하는 문제를 해결

AbsoluteEncoderMode인 축에 대하여 기어비 및 AbsoluteEncoderHomeOffset을 동시에 변경한 경우, 지령위치와 지령엔코더 사이에 FollowingError 만큼의 어긋남이 발생하는 문제를 수정

JogCommand를 수행 중인 축에 대하여 속도가 음수인 OverrideVel 함수를 호출할 경우, 에러코드(VelocityArgumentOutOfRange)를 반환하는 문제를 수정

CoreMotion 모듈의 dist***ToMaster***(ZPulse, LS, HS) 파라메터가 잘못 계산되는 문제를 수정

• Master축과 Slave축의 기어비가 상이할 경우, Master축의 기어비를 기준으로 계산이 수행되어 해당 파라메터가 유효하지 않은 문제가 수정

갠트리 원점 복귀 과정에 의해 AbsoluteEncoderMode인 Slave축의 AbsoluteEncoderHomeOffset이 갱신될 때, 해당 파라메터가 유효하지 않은 값으로 갱신될 수 있는 문제를 수정

• 해당 문제는 gantryHomingUseSlave***(HS, LS, ZPulse 등)을 활성화 하지 않은 경우, 또는 Slave 축에서 HomeShiftDistance에 의한 이동이 있을 경우 발생

ConstantDec 프로파일로 모션을 수행할 경우, OperationState가 Pos를 유지한채로 매우 긴 시간동안 이동할 수 있는 문제를 수정

ENI 파일에 ModeOfOperationDisplay(0x6061) 정보가 누락되어있는 경우 StartPosToRampTimeTrq와 같이 Command mode 전환이 일어나는 Trigger 함수가 정상적으로 동작하지 않는 문제를 수정

파이썬 라이브러리에서 작동하지 않던 여러 함수가 수정

• 이전의 SetEvent() 함수, GetStdOutStr() 함수 등

M4Platform에서 안정성과 성능이 개선

• RtIGB 또는 RtIGC 네트워크 카드를 권장

SDO 세그먼트 명령 지정자의 잘못된 처리로 인해 SDO 업로드 응답에서 오류가 발생하는 문제를 수정

동기 해제시 처리 페이지에 Sync LS 사용 예시를 추가

개요 페이지에 슬레이브 축에 대한 Wait 함수 사용에 대해 주의 문구를 추가

Constant Deceleration 프로파일의 알고리즘이 변경

OverTravel에 대한 사양에 대한 설명을 추가

EcPlatform의 "UserDef" 설명이 업데이트

라이브러리 및 IDE 지원 페이지에 몇 가지 정보를 추가

RTX Configuration 2 - Critical System Settings 페이지에 Windows 메모리 무결성 보안기능과 관련된 정보가 추가