Event 모듈 및 CoreMotion 모듈의 EventOutput에 StopMultipleAxis 타입을 추가하였습니다. EventInput 조건이 만족 될 경우, 해당 기능을 통하여 복수의 축을 정지 시킬 수 있습니다.
해당 기능은 각 축의 AxisCommandMode에 상응하는 Stop 지령을 수행합니다.

CyclicBufferCommandType에 Vel 및 Trq 옵션이 추가되었습니다.
이 옵션을 통해 축 명령 모드가 Velocity 또는 Torque로 설정된 경우, 순환 버퍼를 CSV 또는 CST 모드에서 작동시킬 수 있습니다.

CoreMotion에 ClosedLoop 기능을 추가하였습니다. 자세한 내용은 Closed-Loop Parameters 및 Closed-Loop를 참고하시기 바랍니다.

Log 모듈의 파일 로그 옵션 매개변수에 isolateFileHandling 옵션 및 ringBufferExpandFactor 옵션을 추가했습니다.
이 옵션들을 통해 디스크 액세스 I/O의 지연으로 인한 로깅 오버플로우를 방지할 수 있습니다.

M4Platform에서 62.5us의 통신 주기가 지원되었습니다. 참고: M4Configurator의 통신 주기와 연동하여 일부 파라미터를 최적화할 수 있습니다.
따라서 통신 주기 변경이나 네트워크 파라미터 변경 시에는 가능한 한 M4Configurator를 사용해 주시기 바랍니다.

M4Platform에서 통계 정보를 기록하기 위한 M4LogInput/M4LogOutput이 지원되었습니다.

ApiBufferMultiCondition 기능이 ApiBuffer에 추가되어, AND, OR, NOT 등의 논리 게이트 노드를 활용한 고급 흐름 제어가 가능합니다.
보다 유연하고 유지보수가 쉬운 조건 처리를 지원합니다. 자세한 내용은 Flow 제어를 참조하세요.

Jerk-Limited Sinusoidal Jerk 프로파일 유형을 추가했습니다.
이 프로파일 유형에서는 저크가 정현파를 따라 변동합니다.

SetServoOn 함수에 waitTimeMilliseconds 매개변수가 추가되었습니다.
waitTimeMilliseconds에 0보다 큰 값을 지정한 경우, 이 함수는 서보에 켜거나 끄라는 신호를 보낸 후 축이 목표 상태(서보 온 또는 서보 오프)로 전환될 때까지 대기합니다.

IO 모듈의 IoEventOutput에 SetOutAnalogData를 추가했습니다.

CCLinkPlatform에서 새로운 통계 정보가 지원됩니다. 자세한 내용은 CCLinkStatisticsInfo를 참조하십시오.

CCLinkPlatform에서 62.5μs 및 31.25μs 통신 주기가 지원됩니다.

CCLinkPlatform에서 성능 향상에 도움이 되는 몇 가지 설정이 추가되었습니다. 자세한 내용은 WMX3_PLATFORM_FUNC_TSN_DEF_TUNING을 참조하십시오.

CCLinkApi에서 통신 중 일부 네트워크 설정을 조회 및 변경하는 기능이 추가되었습니다. 자세한 내용은 SetMasterParam을 참조하십시오.

CoreMotion 모듈의 CoreMotionEventInput에 EqualPosTargetAxis, GreaterPosTargetAxis, LessPosTargetAxis 타입을 추가했습니다. Core Motion Inputs를 참조하세요.

SyncGroupStatus에 followingError를 추가했습니다.

CoreMotionAxisStatus에 followingError와 syncError를 추가했습니다.

CoreMotionAxisLogOutput에 사용자 단위로 표현되는 followingError와 syncError를 추가했습니다.

EcApi의 TxPdoWrite 함수의 mask 파라미터를 unsigned int에서 unsigned long long으로 변경했습니다.

EcApi의 PdoRead 함수에 새로운 파라미터(actualBitLen, bitOffset)를 추가하여 비트 단위 크기와 오프셋 정보를 가져올 수 있습니다.

JerkLimited, JerkLimitedFixedVelocityT, JerkLimitedFixedVelocityS 및 CycleTimeIndependentJerkLimited 프로파일 타입이 목표 속도에 도달할 수 없는 경우에도 지정된 저크 한도를 초과하지 않도록 수정되었습니다.

ApiBuffer 모듈의 Execute, Halt, Clear, Rewind 함수가, 지정된 API 버퍼 채널이 열려 있지 않은 상태에서 호출될 경우 ApiBufferNotOpened 오류를 반환하도록 수정되었습니다 (CreateApiBuffer 함수를 통해 채널을 열 수 있습니다).
이전 버전에서는 RequestModeChangeTimeout 오류가 반환되었으며, 이후 해당 함수들을 다시 호출하면 PrevSettingsBeingApplied 오류가 반환되었습니다.

M4Platform에서 UserDef=1의 동작이 변경되었으며, HaltOnNetworkDiff 파라미터가 삭제되었습니다.

M4Platform에서 안정성과 편의성이 향상되었습니다.
안정성을 위해 몇 가지 네트워크 파라미터가 추가되었으며, Offline 상태가 더 자세한 ConnectionStatus 상태로 대체되었습니다.

Log 모듈에서 SetLog, SetApiLog, OpenApiLogFile 함수의 인자 타입을 char* / wchar_t*에서 const char* / const wchar_t*로 변경했습니다.
SetLogHeader 함수의 인자 타입을 char**에서 const char* const*로 변경했습니다.

CCLinkPlatform에서 통신 주기가 1ms 미만일 경우, TSLT0 처리 빈도를 1ms로 변경했습니다. (이전처럼 매 주기 처리하려면 Tslt0Cycle=1로 설정하십시오.)

CCLinkApi에서 통계 정보를 비율에서 카운트 수로 변경했습니다.

Event 모듈의 GetAllEventID 함수에 대한 ApiLogToString으로 얻을 수 있는 ID(문자열) 갯수가 3에서 64로 변경되었습니다.

ApiBuffer 모듈의 Watch 기능에 대한 내부 (Cyclic) 시퀀스를 리팩토링하였습니다.

CyclicBuffer 모듈의 내부 (Cyclic) 시퀀스를 리팩토링하였습니다.

래치된 스위치(home, limit, Z-pulse 등)의 출처가 물리적 스위치 또는 동기된 마스터축인지 판단하는 로직이 내부적으로 실장되었습니다.

동기 그룹에서 동기 해제 시 처리가 지원됩니다.

actualFollowingError의 데이터 타입이 double에서 int로 변경되었습니다.

서보로부터 수신되는 following 오류 피드백에 대해, CoreMotionAxisLogOutput의 double 타입 followingError가 int 타입 actualFollowingError로 변경되었습니다.
CoreMotionAxisLogInput에도 동일한 이름 변경이 적용되었습니다.

PathInterpolationLookAhead 기능에서 모션 Segment 직후에 비모션 Segment(IO 등)가 이어질 경우, 해당 모션 Segment의 속도가 0으로 감속하는 문제를 수정하였습니다.

Event 모듈의 GreaterVelocity를 조건으로 설정할 경우, Status의 FeedbackVelocity가 해당 값에 도달하지 않은 상황에서도 이벤트 조건이 충족되는 문제를 수정하였습니다.
해당 문제는 FeedbackVelocity가 Engine 내부의 연산에 의존하는 경우, Status에서 취득하는 FeedbackVelocity와 이벤트에서 평가하는 FeedbackVelocity의 출처가 상이하였기 때문입니다.
따라서 이벤트가 Status와 동일한 FeedbackVelocity를 참고하도록 수정하였습니다.

Event 모듈 및 CoreMotion 모듈에서, EventOutput의 멤버인 StartSinglePos/Mov, StartMultiplePos/Mov의 파라메터(movingAverageTimeMilliseconds) 누락으로 해당 파라메터가 반영되지 않는 문제를 수정하였습니다.

GetHomeData에서 반환되는 distLSToMasterLS 및 distHSToMasterHS 상태 값이, 마스터 축 홈 스위치 또는 리미트 스위치만 사용하여 기준 위치를 설정하는 경우(Gantry Homing Use Slave HS/LS = false), 피드백 위치에 따라 0이 아닌 값으로 나타날 수 있는 문제를 수정하였습니다.

CyclicBuffer::ExecQuickStop 함수를 호출한 후, 이후의 CyclicBuffer::GetStatus 함수 호출이 CyclicBuffer::Execute 함수가 다시 호출될 때까지 MaxAccError 상태를 반환하는 문제를 수정하였습니다.
이제 CyclicBuffer::GetStatus는 정상적으로 Stopped 상태를 반환합니다.

intervalCycles 값이 2 이상으로 설정된 순환 버퍼 명령에서, 마지막 명령 위치가 지정된 위치와 약간 다를 수 있는 문제를 수정하였습니다. (큰 intervalCycles 값이나 목표 위치일 때 발생)

IoEventInput의 EqualIOBytes, GreaterIOBytes, LessIOBytes에서 범위를 벗어난 I/O 데이터를 지정할 수 있는 문제를 수정했습니다.

Event 모듈의 GetAllEventID 응답 데이터를 포함한 API 로그 데이터에서 ApiLogToString를 사용해 정보를 추출할 때 처리가 완료되지 않던 문제를 수정했습니다.

Log 모듈의 ResetLog 함수가 stopLoggingOnBufferOverflow 및 triggerEventID를 초기화하지 않는 문제를 수정했습니다.

CCLinkApi에서 API 로그 출력 내용이 불충분하던 문제를 수정했습니다.

CCLinkPlatform에서 인터럽트 간격이 비정상적으로 되어 통신 오류가 발생할 수 있는 문제를 수정했습니다. (통신 주기가 짧고 시스템 부하가 높은 경우 발생)

ApiBuffer의 SetWatch를 적용한 상태에서 Wait가 동작하는 동안 Halt 함수가 실패하는 문제를 수정했습니다. (내부 StateMachine 경합이 원인)

AdvancedMotion의 DancerControl 기능이 음수 입력값을 고려하도록 개선되었습니다. (입력값은 char(1), short(2), int(4), long long(8)로 간주)

CyclicBuffer 모듈에서 interval 커맨드를 정지 후 새 커맨드 호출 시 이전 커맨드도 주기적으로 호출되는 문제를 수정하였습니다.

Log 모듈에서 ResetMemoryLog 호출 후 GetMemoryLogData가 ArgumentOutOfRange 에러를 반환하는 문제를 수정했습니다. (내부 메모리 초기화 누락이 원인)

Log 프로세스에서 unsigned long long 타입 데이터를 문자열로 변환 시 signed long long으로 잘못 처리하던 문제를 수정했습니다.

사용자가 축에 대해 정지 명령을 매 사이클 호출할 경우, 정지를 완료해도 Operation state가 정지 상태로 유지되는 문제를 수정했습니다.

SyncToJog 함수를 음수 방향으로 지령 시 에러가 발생하는 문제를 수정했습니다. (내부 의도치 않은 프로파일 검증이 원인)

위치 지령을 오버라이드할 때, 프로파일이 Trapezoidal로 강제로 변경될 수 있는 문제를 수정했습니다. (내부 프로파일 계산기 보호 로직 오작동 원인)

위치 지령을 오버라이드할 때, 지령 위치가 2^38보다 크거나 -(2^38)-1보다 작을 경우 축이 Idle 상태가 될 수 있는 문제를 수정했습니다.

사용자가 GetStatus로 취득하는 ActualVelocity와 모듈 내부 이벤트/비교평가용 ActualVelocity 출처가 다른 문제를 수정했습니다.

Jerk-Limited 프로파일에서 프로파일이 쐐기형(wedge-shaped)일 경우 jerk 제한이 지켜지지 않는 문제를 수정했습니다.

Jerk-Limited, Jerk-Limited Advanced-S 프로파일에서 초기 속도가 프로파일 속도보다 크고, 종료 속도가 동일하며, 단일 세그먼트일 때 한 사이클 내 완료되는 문제를 수정했습니다.

EtherCAT Platform에서 네트워크 토폴로지 변경 시 TurnOffOnTopoChange=1일 경우 슬레이브 상태가 업데이트되지 않는 문제를 수정했습니다.

EtherCAT Platform에서 통신 중지 도중 슬레이브 상태 변경 API 호출 시 무한 루프에 빠질 수 있는 문제를 수정했습니다. (핫 커넥트 중 OP 미도달 상황에서 발생)

EtherCAT Platform에서 userdef에 정의된 enifile= 설정이 올바르게 적용되지 않는 문제를 수정했습니다.

"모션 프로그래밍 지침 \ 기타 기능"에 "순환 버퍼(Cyclic Buffer)" 섹션이 추가되었습니다.

"모션 프로그래밍 지침 \ 고급 모션 \ Spline \ 속도 가속도 제한 Spline" 그래프를 현 사양에 맞게 업데이트했습니다. (릴리즈 노트 v3.5->v3.6 버그 수정 27번 참조)

"지원 사양 \ WMX3 RTX 버전 \ NIC 지원" 페이지에서 RealTek NIC가 비호환 상태로 변경되었습니다.

M4Platform의 UserDef=1 설명이 업데이트되었습니다.

"설치 및 환경설정 안내 \ 리얼타임 OS 구성 설정 \ WMX3 RTX 버전 \ RTX 구성 설정 2" 페이지에서 가상화 기반 보안 비활성화 설정이 업데이트되었습니다.

SetDeviceTimeout 및 GetDeviceTimeout API 레퍼런스가 추가되었습니다. ("특수 처리 함수" 중 하나)

SetUpdatePeriod 함수 설명의 오기가 수정되었습니다.

EcApi Reference에서 EcScanNetworkMode 열거형 타입이 업데이트되었습니다.

EcApi Reference에서 ScanNetwork 함수의 파라미터가 업데이트되었습니다.

Flow 제어 페이지에 ApiBufferMultiCondition 예제 코드가 추가되었습니다.